TRIK Lobe Server

Сервер для выполнения инференса ML-моделей (ONNX / TFLite) на ПК и отправки результатов на робота TRIK или в TRIK Studio по TCP.

Установка

1. Скачайте архив для вашей платформы с последней версией сервера здесь.
2. Распакуйте архив.
3. Отредактируйте settings.ini (см. ниже).

Релизы

Релизы помечаются тегами вида vYY.MM.DD (например, v26.08.03). К каждому релизу прикреплён один архив для каждой платформы — внутри лежит исполняемый файл и settings.ini. Релиз сначала создаётся как черновик, а публикуется после проверки сопровождающим.

Имена файлов содержат версию релиза, например TRIKLobeServer-v26.08.03-Windows.zip, TRIKLobeServer-v26.08.03-Linux.tar.gz или TRIKLobeServer-v26.08.03-macOS.tar.gz. Windows использует .zip, Linux и macOS — .tar.gz. Внутри каждого архива лежит исполняемый файл с версией в имени (TRIKLobeServer-v26.08.03.exe для Windows, TRIKLobeServer-v26.08.03.bin для Linux/macOS).

Настройка (settings.ini)

Параметр	Описание
SERVER_IP	IP робота или студии. Для студии обычно 127.0.0.1
MY_HULL_NUMBER	Борт-номер этого сервера. Выберите незанятый.
SERVER_PORT	Порт TCP-сервера на роботе/студии. Обычно 8889
MODEL_PATH	Путь к папке с моделью. Оставьте пустым, если папка рядом с .exe
PHOTO_URL	URL snapshot беспроводной камеры (например, http://192.168.1.100:8080/?action=snapshot). Оставьте пустым для других режимов
GET_IMAGES_FROM_ROBOT	True — получать кадр с камеры робота. PHOTO_URL должно быть пустым
CAMERA_NUMBER	Номер веб-камеры ПК (0, 1, 2…). Используется только если PHOTO_URL пуст и GET_IMAGES_FROM_ROBOT=False
USERNAME / PASSWORD	Аутентификация для PHOTO_URL (если требуется)

Подготовка модели

В папку модели положите model.onnx или model.tflite (или любой другой .tflite/.onnx файл).

Labels загружаются в следующем приоритете:

1. labels.txt — одна строка на класс. Приоритет выше, чем signature.json
2. signature.json → classes.Label — если labels.txt нет

labels.txt (рекомендуется)

кошка
собака
птица

signature.json (если нужно явное имя файла или нет labels.txt)

Поле	Обязательно	Описание
classes.Label	да (если нет labels.txt)	Список имён классов
filename	нет	Имя файла модели (если в папке несколько)

{
    "classes": {"Label": ["кошка", "собака"]},
    "filename": "model.onnx"
}

Microsoft Lobe (легаси) — полный signature.json тоже работает, читается только classes.Label и filename.

Использование

С беспроводной камерой

PHOTO_URL=http://192.168.1.100:8080/?action=snapshot
GET_IMAGES_FROM_ROBOT=False

С камерой TRIK

PHOTO_URL=
GET_IMAGES_FROM_ROBOT=True

Включите камеру на роботе перед запуском.

С камерой ПК

PHOTO_URL=
GET_IMAGES_FROM_ROBOT=False
CAMERA_NUMBER=0

Чтение данных в TRIK

Запустите скрипт на TRIK с помощью TRIK Studio:

def main():
    while True:
        predict = mailbox.receive(True)
        print(predict)
        script.wait(1000)

Поддерживаемые модели

Сервер работает с любой моделью классификации изображений:

• ONNX (*.onnx) — прямой запуск через onnxruntime.
• TFLite (*.tflite) — прямой запуск через ai_edge_litert (LiteRT).

Формат авто-определяется по расширению файла. Labels — из labels.txt или signature.json → classes.Label (приоритет у labels.txt).

Для разработчиков

Сборка из исходников:

uv sync
uv run pyinstaller TRIKLobeServer.py --onefile  # add --icon=trik-studio.ico on Windows

Готовый исполняемый файл появится в dist/.

Дизайн-решения и устройство соединения описаны в MEMORY.md, стратегия тестирования (100% покрытие, моки) — в TESTING.md.