diff --git a/include/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp b/include/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp
index 00f29d1..1a49c94 100755
--- a/include/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp
+++ b/include/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp
@@ -309,7 +309,7 @@ class esekf{
 				seg_SO3(i) = -1 * f_(dim + i) * dt;
 			}
 			MTK::SO3<scalar_type> res;
-			res.w() = MTK::exp<scalar_type, 3>(res.vec(), seg_SO3, scalar_type(1/2));
+			res.w() = MTK::exp<scalar_type, 3>(res.vec(), seg_SO3, scalar_type(0.5));
 		#ifdef USE_sparse
 			res_temp_SO3 = res.toRotationMatrix();
 			for(int i = 0; i < 3; i++){
@@ -341,7 +341,7 @@ class esekf{
 			}
 			MTK::vect<2, scalar_type> vec = MTK::vect<2, scalar_type>::Zero();
 			MTK::SO3<scalar_type> res;
-			res.w() = MTK::exp<scalar_type, 3>(res.vec(), seg_S2, scalar_type(1/2));
+			res.w() = MTK::exp<scalar_type, 3>(res.vec(), seg_S2, scalar_type(0.5));
 			Eigen::Matrix<scalar_type, 2, 3> Nx;
 			Eigen::Matrix<scalar_type, 3, 2> Mx;
 			x_.S2_Nx_yy(Nx, idx);